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論文情報


データ種別:学位論文

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メタデータID 24807
JaLC DOI 10.14988/di.2017.0000016957
タイトル A study on cheap robust sensing for obstacle avoidance guidance based on bio-sonar strategy of bats
タイトル(その他) コウモリのソナー戦略を模倣した障害物回避行動のためのチープロバストなセンシングに関する研究
コウモリ ノ ソナー センリャク オ モホウ シタ ショウガイブツ カイヒ コウドウ ノ タメ ノ チープ ロバストナ センシング ニカンスル ケンキュウ
著者 Yamada, Yasufumi
著者(ヨミ) ヤマダ, ヤスフミ
著者(その他) 山田, 恭史
所属 生命医科学研究科
刊行年月日 2017-03-22
学位種別 課程博士
学位名 博士(工学)
学位記番号 甲 第852号
学位授与機関 同志社大学
学位授与年月日 2017-03-22
抄録 コウモリは1送信2受信器のミニマルな超音波センシングデザインからは想像できない,高度な3次元飛行を実現させている.本論文では,①繰り返し同じ障害物環境下を飛行するコウモリの未知と既知の空間に対する音響センシング行動の違いを比較した.さらに,②未知環境飛行時に見られる特徴的な空間スキャニングの行動パターンをモデル化し,自律走行車を用いてコウモリの行動の有用性を実環境センシングのふるまいから定量的に評価した.
Bats possess a highly developed biosonar system that can be regarded as the minimum sensor requirement for three-dimensional spatial sensing. The present study 1) experimentally investigated changes in the pulse direction, pulse emission timing and flight path of CF-FM bats during an obstacle avoidance flight as the bats became familiar with the space around them and 2) expressed behavioral principles observed in the bats during flight, especially in an unfamiliar space, using an algorithm and then embedded the principles into an autonomous vehicle equipped with simple ultrasound sensors. The findings of this world-leading biomimetic research offer new possibilities for artificial-intelligence navigation systems.
本文言語 English (英語)
Japanese (日本語)
カテゴリ 生命医科学研究科
原本所蔵情報へのリンク https://doors.doshisha.ac.jp/opac/opac_link/bibid/BB13045017/?lang=0