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論文情報


データ種別:研究紀要論文

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メタデータID 14292
JaLC DOI 10.14988/pa.2017.0000011756
タイトル ロボットハンド用薄型4軸力覚センサの開発
タイトル(ヨミ) ロボット ハンドヨウ ウスガタ 4ジク リキカク センサ ノ カイハツ
タイトル(その他) Development of Thin-Type Four-Axis Force/Moment Sensor for Robot Hand
著者 林, 祐一郎
辻内, 伸好
小泉, 孝之
大島, 裕子
著者(ヨミ) ハヤシ, ユウイチロウ
ツジウチ, ノブタカ
コイズミ, タカユキ
オオシマ, ヒロコ
著者(その他) Hayashi, Yuichiro
Tsujiuchi, Nobutaka
Koizumi, Takayuki
Oshima, Hiroko
所属 林, 祐一郎 / Department of Mechanical Engineering, Doshisha University
辻内, 伸好 / Department of Mechanical Engineering, Doshisha University
小泉, 孝之 / Department of Mechanical Engineering, Doshisha University
大島, 裕子 / Department of Mechanical Engineering, Doshisha University
刊行物名 同志社大学理工学研究報告
The Science and Engineering Review of Doshisha University
50
2
開始ページ [71]
終了ページ 81
刊行年月日 2009-07-31
内容記述 力とモーメントを計測可能な多軸力覚センサはロボットの力制御に有用である.しかし,最小のセンサは高さが大きく動作の安定性を低下させる.よって,ロボットハンドが人間と同じように物体をつかむ動作を可能とする薄型の多軸力覚センサの開発が必要である.そこで,本研究ではロボットハンドの指の腹に装着可能な薄型の4軸力覚センサの開発を目的とする.センサを設計し,有限要素解析によってひずみゲージの貼り付け位置を最適化した.次に,決定した貼り付け位置をシミュレーションモデルに適用し感度評価をおこなった結果,各軸方向に関して十分に高い感度が得られた.最後に,センサの実機モデルを製作し,貼り付け位置を適用して特性試験をおこなった.試験結果に基づく感度評価によって各軸方向に関して十分に高い感度が得られ,開発したセンサの有効性は示された.
Multi-axis force/moment sensor can measure force and moment is helpful for robotic force control. But the smallest multi-axis force/moment sensor has oversized height and worsens the stability of tasks. So it is expected to develop thin type multi-axis force/moment sensor enables robot hand to grasp object as if it were human. Therefore, we aim to develop thin type four-axis force/moment sensor can be mounted to finger cushion direction in this study. First, we designed four-axis force/moment sensor and optimized positions putting strain gauges by finite element analysis. Secondly, we applied these determined positions to simulation model and obtained sufficient sensitivities concerning each axial direction as a result of sensitivity evaluation. Finally, we made the production model of four-axis force/moment sensor and performed characteristics test by applying determined positions. We could obtain sufficient sensitivities concerning each axial direction by sensitivity evaluation of experimental results and show the effectiveness of developed sensor.
主題 ロボットハンド
4軸力覚センサ
ひずみゲージ
最適化
感度
robot hand
four-axis force/moment sensor
strain gauge
optimization
sensitivity
日本十進分類法 501.22
本文言語 Japanese (日本語)
カテゴリ 同志社大学理工学研究報告
掲載刊行物所蔵情報へのリンク https://doors.doshisha.ac.jp/opac/opac_link/bibid/SB00960326/?lang=0